Son nom a pour origine la forme latine « Sanctus Vincentiu » vers 1240, « Saint Vincent » en 1319.
Cramesnil fut attesté sous la forme de « Crasmaisnil » au 12ème siècle et est sous son nom officiel en 1495.
La commune avec son nom actuel est née le 24 septembre 1823 de l’union de Saint-Vincent-d’Aubermare et de Saint-Martin-de-Cramesnil.
Son patrimoine est représenté par :
- L’église paroissiale Saint Vincent érigée en 1902 en pierres de taille et silex blonds et noirs typique du Pays de Caux par les architectes Martin et Marical dont les plans sont de 1895. Elle remplaça l’ancienne église située auparavant dans la ferme d’Aubermale, détruite en 1866.
- Le château de Cramesnil, propriété privée (qui ne se visite pas) datant du 17ème siècle et reconstruit au milieu du 18ème siècle. Les dépendances furent bâties au 19ème siècle.
- Le manoir de Saint Vincent d’Aubermare, propriété privée (qui ne se visite pas). Le logis et le colombier furent construits à la limite du 16ème et 17ème siècle.
Les étables datent du 17ème siècle, le pressoir et la première grange du 16ème siècle.